初識倍福，源于光伏行業中德國品牌帝目集團的全自動焊接機，但是，那時的情況是負責設備維修的我對她無能為力，修改程序的權限完全由老太在遠程負責，我只有眼巴巴看的份兒，而且其程序不帶一點注釋，讓我這個菜鳥級的編程人員更是一頭霧水，但是她的編程環境讓我覺得舒服，其整齊大方的硬件布局更令我大開眼界，心里蓬生出一個信念，終有一天，我也要親自使用她！

果然這一天終于到來了，我們要研發我們自己的自動焊接機，我有充足的時間來認識她、熟悉她并使用她了，我們使用的第一款產品為PLC系統的CX2020，帶伺服驅動器的，如圖1所示。

圖1. 控制器外形

對于第一次接觸倍福的我來說，SystermManager和PLC Control分開的用法，以及NC控制與PLC連接的方法，著實需要培訓了一番，并親自上手試驗后，才有所體會，SystermManager中條理清楚的列舉著SYSTEM-Configuration、NC-Configuration、PLC-Configuration和I/O-Configuration四個部分，各個部分各司其職，如圖2所示。

SYSTEM-Configuration中包含著如何連接CX2020的操作和設置；NC-Configuration講述了伺服控制器的對應讀寫操作；PLC-Configuration連接著PLC Control中編寫程序的接口；I/O-Configuration則是現場所有硬件的整體組態。

圖2. System Manager界面

和我之前使用的控制器功能差不多，只是實現方法不同，我感覺她最大的好處在于EtherCat通訊協議的實現，省去了太多太多的電線電纜，只需網線串聯，即可實現信號傳輸，輸入輸出以及伺服控制，而且靈活性很強，可以隨意的插入IO模塊或者是伺服驅動器，僅僅需要在重新調整組態即可。如圖3所示，CX2020后面掛著一排IO模塊，之后到達一個耦合器，實現另一個電器柜的IO模塊的連接，同時繼續串聯6個伺服電機，最后又有一組IO模塊的連接，可謂隨心所欲！

圖3. Configuration示例

PLC Contron編程環境與大眾的編程大同小異，可用梯形圖，也可用ST語言等多種實現方式，如圖4所示。

圖4. 新加程序段選項

新的參數的定義分全局變量和局部變量，如圖5所示，至于邏輯程序的編寫，就是程序員們大大發揮的空間所在地了。

圖5. Configuration示例

如今的我，已經與倍福相伴兩年有余了，倍福的CX5010、CX5020、CX8090等以及伺服驅動器均已一一用過，從剛開始的懵懂憧憬到現在的實際應用并成功控制實現產品，我覺得結果是可喜的，但更重要的是整個過程，一段經歷，讓我初步了解了倍福控制器的實現理念，Beckhoff的產品還很多，我所學的東西更多，正所謂“學到老學到老”，正是接觸倍福控制器的整個過程經歷，讓我有所感悟，只要有恒心、有毅力，相信自己，終會啃掉下一塊更大的硬骨頭！

本人作者：王世賢，本科學歷，燕山大學電氣工程及其自動化專業，現從事光伏設備的電氣設計研發工作。

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